ED Droit
Le préjudice écologique pur en droits français et nigérien
par Adamou SIDI MOUMOUNI (INSTITUT DE RECHERCHE EN DROIT DES AFFAIRES ET DU PATRIMOINE)
Cette soutenance a lieu à 14h00 - Salles des thèses Université de Bordeaux, Campus Montesquieu Bâtiment C 16 Avenue Léon Duguit, 33608 Pessac
devant le jury composé de
- Stéphanie ZEIDENBERG - Maître de conférences HDR - Université de Bordeaux - Directeur de these
- Aline VIGNON-BARRAULT - Professeure - Université d'Angers - Rapporteur
- Antoine TOUZAIN - Professeur agrégé - Université de Rouen Normandie - Rapporteur
- Bachir TALFI IDRISSA - Professeur agrégé - Université Abdou Moumouni de Niamey - CoDirecteur de these
Aujourd'hui, il n'existe pas un régime spécifique de responsabilité en matière environnementale. En droit français, divers mécanismes juridiques contribuent à l'appréhension des atteintes causées à l'environnement, notamment en droit administratif, en droit de la responsabilité civile et en droit pénal. L'étude de la question du préjudice écologique pur, quoique relève de la responsabilité civile, s'intéresse donc à toutes ces disciplines, car, le plus souvent, elles se complètent pour donner lieu à un régime de responsabilité hybride en la matière. Or, cette hybridation tend à rendre complexe le dispositif et affecter son efficacité. Alors que la notion de préjudice écologique pur n'existe pas véritablement en droit nigérien, les atteintes environnementales relèvent exclusivement des autorités administratives et du droit pénal. L'objectif de ce travail consiste à analyser les différents régimes de responsabilité en droits français et nigérien en matière environnementale, tout en proposant la mise en place d'un régime unique de responsabilité civile permettant de faire face aux problématiques écologiques.
ED Sciences Physiques et de l'Ingénieur
Faciliter les collaborations humains-robots en téléopération haptique, des approches de contrôle en autonomie partagée
par Elio JABBOUR (Institut national de recherche en informatique et en automatique - Bordeaux - Sud-Ouest)
Cette soutenance a lieu à 9h30 - Amphi 0108 ENSC 109 Avenue Roul 33400 Talence
devant le jury composé de
- Vincent PADOIS - Directeur de recherche - Inria - Directeur de these
- Margot VULLIEZ - Chargée de recherche - Inria - CoDirecteur de these
- Paolo ROBUFFO GIORDANO - Directeur de recherche - IRISA/Inria- Université de Rennes - Examinateur
- Caroline VIENNE - Ingénieure de recherche - Laboratoire de Robotique Interactive du CEA6List - Examinateur
- Vincent CREUZE - Professeur des universités - Campus Saint Priest- Université de Montpellier - Rapporteur
- Mourad BENOUSSAAD - Maître de conférences - Université de Technologie Tarbes Occitanie Pyrénées- UTTOP - Rapporteur
Les cadres de contrôle partagé assistent les opérateurs humains en fusionnant leurs commandes avec des trajectoires autonomes orientées vers un objectif. Cependant, les techniques de fusion conventionnelles ne garantissent souvent ni la faisabilité du mouvement résultant, ni l'optimalité de la décision combinée. Cette thèse aborde deux lacunes principales du contrôle partagé : 1) l'absence d'un arbitre de fusion qui unifie la prévoyance prédictive avec une sécurité vérifiable d'une manière calculatoirement tractable, et 2) l'hypothèse erronée que l'assistance autonome est correcte, ce qui entraîne une dégradation des performances et un conflit entre l'utilisateur et le robot lorsque le modèle du monde du système est désaligné avec la réalité. Ce travail présente une architecture de contrôle holistique qui résout ces deux défis. Premièrement, pour combler la lacune de l'arbitrage, nous formulons la fusion comme un problème de contrôle optimal sous contraintes. Un cadre de Commande Prédictive pour la Fusion (MPC-B) est proposé pour calculer une trajectoire fusionnée réalisable via une optimisation à horizon fuyant, assurant une conformité proactive avec toutes les contraintes du système et de la tâche. Deuxièmement, pour combler la lacune de l'assistance, nous introduisons un Cadre d'Assistance Adaptative à Double Composante qui corrige les inexactitudes du modèle en traitant l'entrée de l'opérateur comme une mesure corrective. Ce cadre intègre un Filtre de Kalman Adaptatif en temps réel pour compenser les erreurs locales et transitoires et un module d'Analyse de Procrustes à N-points en ligne pour apprendre et corriger les désalignements globaux et systématiques au fil du temps. L'architecture proposée a été évaluée dans deux études complètes de téléopération avec des humains dans la boucle. Les résultats expérimentaux démontrent la supériorité des cadres proposés par rapport à la fusion conventionnelle et à la téléopération non assistée. Le contrôleur MPC-B a considérablement amélioré la sécurité en éliminant les violations de contraintes cinématiques, tandis que le cadre d'assistance adaptative a surmonté avec succès d'importantes erreurs de modèle pour améliorer l'efficacité de la tâche au-delà des capacités non assistées. Ensemble, les résultats valident l'architecture intégrée comme une solution robuste pour une collaboration homme-robot plus sûre et plus efficace, produisant des améliorations quantifiables en matière de performance de la tâche, de qualité de l'interaction et de charge de travail de l'opérateur. ?